最早出现于古希腊，据说那时候人们用长杆撑着，跳过暴怒的公牛。撑杆跳比赛也早在公元前1829年出现在古爱尔兰的运动会上，那时的比赛方式是，用棍棒撑着跳过小溪。现代撑杆跳经历了跳跃式的比赛：跳高者在19世纪仍使用木杆，后改用竹杆；到二次大战时来自日本的竹杆供应中断故改用金属杆；到1948年，出现了重量更轻、弹性更强的玻璃纤维杆。人们今天使用的则是更加坚固并富有弹性的面料纤维撑杆。

　　由于撑杆跳是借助撑杆弯曲时积聚的弹力，在撑杆展伸时释放，将运动员弹过障碍杆，因此撑杆质地与跳跃的高度关系十分密切。

　　现代撑杆跳使用的碳纤维撑杆分为三层：外层是高强力的碳纤维，保证撑杆既柔韧又结实；中间则是碳纤维质地的带状织物；里层是绷带状的玻璃纤维，以防撑杆断裂或扭结。

　　1896年，美国人威廉姆·霍伊特用沉重、没有弹性、容易折断的木杆跳出了3.30米的成绩，在当时这是首屈一指的。

　　1942年，美国人沃姆尔丹姆用竹杆跳出了4.77米，刷新了世界纪录。

　　1957年，4.78米。

　　1960年，4.80米。纪录两次被美国人刷新，他们使用的是金属杆。

　　1961年又是美国人，大卫斯用玻璃纤维杆跳出4.83米。

　　1994年，由于碳纤维杆的使用，乌克兰选手布勃卡创造了6.14米的新世界纪录。

　　2000年，国际奥委会设立了女子撑杆跳项目。

　　撑杆跳世界纪录

　　男子世界纪录保持者是乌克兰的布勃卡(1994/6.14米)；女子为俄罗斯的苏伊娜·菲诺娃(2004/4.88米，仍在审批中)。

　　撑杆跳奥运会纪录

　　男子为1996年乌克兰运动员基尔·高法恩创造的5.92米；女子为2000年美国人斯塔茜·秋吉拉创造的4.60米。