1815年，世界上第一辆自行车出现在法国，它没有中轴和脚蹬，骑车人和行走一样，借助脚蹬地的反作用力，使车轮向前滚动。最初的自行车前轮比后轮大很多，骑车人的座位很高，这使得自行车很难操控，并且具有一定的危险性。1869年，法国人玛金在前轮上加了脚蹬，骑起来省力气，速度也加快了。1885年，英国的斯塔里把齿轮和车链加入自行车中，这使得前轮可以和后轮一样大小。这也就使得自行车比赛成为了可能。到1890年，一名英国把实心轮胎改为充气轮胎，减少了与地面的摩擦力，又一次提高了速度。随着科学技术的发展，经过多次重大改革才逐渐演变为现代式样的自行车。

　　随着人们物质文化生活水平的提高和体育运动项目的增多，自行车在作为交通工具的同时，也已成为一种体育活动的器械，自行车运动成为人们爱好的体育竞赛项目。在1880至1900年间，自行车运动开始在美国和欧洲流行起来。

　　早在1896年第一届奥运会上，自行车运动即被列入正式比赛项目。除奥运会外，国际间每年还举行一届男女锦标赛、男子青少年锦标赛、多日赛及洲、地区级比赛等。1900年成立了国际自行车联合会。现在自行车运动在欧洲仍然受到了广泛的欢迎，但是在美国大陆影响力却日渐衰落。

　　BMX小轮车起源于上世纪60年代末期的美国加利福尼亚，当时摩托车越野赛在美国十分流行。摩托化的运动激起了人们的竞争性，儿童和青年也渴望参加比赛，但是却受到年龄的限制。于是他们自己动手建设赛道，穿上摩托车手一般的服装，使用自行车进行竞赛。这种比赛的成本十分低廉，易于家庭接受，这就使得这个项目迅速发展。尤其是在加州，这种运动十分流行。70年代早期，美国建立了相关组织，这被认为是该运动正规化的第一步。1978年，BMX小轮车首次步入欧洲，此后陆续传入其他大陆。1981年4月，国际BMX联盟成立，并且于1982年举行了第一届世界锦标赛。BMX小轮车迅速发展成为一个独立的运动，经过几年的发展它显现出和自行车运动更多的共性。所以在1993年，BMX联盟正式并入国际自行车协会。

　　小轮车赛场由直道、弯道和多个障碍组成。跑道长度在300-400米之间，起点宽度不少于10米，在整个赛道的任一地段宽度不少于5米。

　　出发台至少要高于第一直段跑道水平面1.5米。出发坡的长度不少于12米。出发门8米宽，50厘米高，出发坡与其夹角应成90度。从起点线向前10米处要标出8条跑道的位置。弯道坡度的设计要确保运动员在高速状态下安全进出。出发门应有电子控制和手动控制两套装置，并有灯光指示系统。

　　终点线位于赛道的终点处，由一条4厘米宽的黑色直线和两侧各10厘米宽的白色带状标志、共24厘米宽的线带组成。设置终点录像设备，以协助裁判员判定终点名次。

　　奥运会比赛设男女个人两枚金牌。

　　小轮车比赛在一条300-400米长设有障碍的土质赛道上进行，每组8名选手同时出发，率先到达终点者获胜。

　　比赛分排位赛、淘汰赛(1/4决赛、半决赛)和决赛3个阶段。男子32名选手通过排位赛成绩分成4组，每组8人进入1/4决赛，小组前4名晋级半决赛，半决赛分2组，每组8人，小组前4名进入决赛共8人。女子16名选手通过排位赛成绩分成2组，每组8人进行半决赛，小组前4名晋级决赛共8人。

　　排位赛：选手单独出发，骑完全程计时，比两次取最好成绩。

　　淘汰赛：每组选手同时出发，以到达终点先后顺序排定名次，比3轮，名次之和较小的前4名晋级。

　　决赛：选手同时出发，率先抵达终点者获胜(只比1轮)。

　　运动员不得有意令自己身体的任一部分或自行车的任一部分与其他运动员的身体或自行车进行接触，以阻碍对手、超过对方或掩护另一名运动员超过对方为目的。否则，视情节给予违规者警告、降低名次和取消比赛资格等处罚。

　　在观看自行车比赛前，观众应了解自行车比赛的特点和相关知识，做到注意赛场秩序和适时保持安静。

　　在自行车比赛开始(集体出发项目例外)时，运动员需要根据在倒计时电子提示音发令出发。运动员出发时会全神贯注地聆听起跑信号，这时现场的观众应保持安静，以免干扰或影响运动员的比赛出发。

　　对于沿途观赛的观众来说，首先要选择一个安全的位置观看比赛。在赛道中经常有一些危险地段，或是急转弯地形，以及运动员竞争比较激烈的地段。运动员在激烈的竞争中就存在着一定的危险性，如果运动员在高速状态下发生侧滑、摔倒等事故，势必威胁周边观众的安全。所以，观众在沿途观赛时一定不要超越隔离区，以保证自身的安全。

　　其次，观看自行车比赛过程中一定要听从赛场人员的指挥，不要随意冲入场内或赛道。因为公路自行车赛道上不仅有高速行驶的自行车，还有保障竞赛的各种机动车车辆，如：裁判车、器材车、新闻车等等。这些车辆在比赛中行驶速度非常快。特别是在公路个人计时赛中，运动员是间隔时间进行出发的，这就意味着整个赛道都会有投入比赛的运动员。所以，观众突然冲进或穿越赛道的做法是十分危险的。一旦发生阻挡运动员或队车的事故，轻则影响运动员的比赛成绩；重则造成严重的人身伤害事故。

　　自行车运动很容易调动观众的情绪，每到激烈之处，观众都禁不住会呐喊助威。随着激烈程度不断升高，观众情绪高涨都是很容易理解的。观众文明加油的方式都是允许的，同时，要注意为所有参赛运动员理智地加油，体现观众的文明素养和对自行车运动的理解。